拉臂式垃圾车通过拉臂架装置完成两种不同的功能动作：换箱和倾卸。
当拉臂架装置进行换箱动作时，首先保险钩油缸动作，开启保险钩，车箱解除了保险。拉臂油缸活塞杆伸长举起拉臂，使拉臂绕铰点C顺时针回转，拉臂钩就往后移动。如果副车架上装有车箱，则车箱被推置到地上。当地上车箱要提上车架时，使拉钩先钩住车箱吊环，然后收缩活塞杆，使拉臂以铰支点C为轴心逆时针回转，将车箱提上放平后，保险钩油缸动作，拉起车箱保险钩，使车箱固定在副车架上。
当拉臂架装置进行倾卸动作时，与换箱动作不同，车箱保险钩在整个倾卸过程中要处在保证拉臂与车箱不分离，即拉臂、联动架及车箱通过车箱保险钩相互联结为一体。
由于拉臂式垃圾车一车可配备多个垃圾箱，可分散放置在各个垃圾收集点进行垃圾收集工作。垃臂式垃圾车可循环对垃圾箱进行清运，并具有垃圾自卸和厢体自动装卸功能。该车工作效率高且可服务于多个垃圾厢体，垃圾厢体可选择密封式，避免垃圾随处飘散或造成运输中的二次污染，所以倍受市政环卫部门青睐。