我国1916年才出现用汽车改装的消防车，但直到20世纪30年代，很多城市还在使用马拉消防车。大多数国家的消防车都是红色的。因为最为醒目，从很远的地方就能看到它。但据美国纽约交通部门调查，红色的消防车每出现10万车次，肇事32次。而若将消防车涂成更鲜明的黄色的话，每出动10万车次，肇事仅为14．5次，下降了一倍多。因为淡色调会使汽车的轮廓显得大些,有距自己更近的感觉，对交通安全有利。所以他们主张把消防车染成黄色。但消防部门坚决反对这样做，因为黄色使人情绪安定，会使救火效率下降，而红色更能激发斗志，让人振奋。
随着中国进入近代，我国的消防事业有了很大的进步，特别是消防器材上，有了明显的提高。
1932年，震旦机器铁工厂改装消防车成功，中国改装的第一辆消防车诞生。中国的消防车制造业进入萌芽期。
新中国建立后，消防事业得到党和国家的重视，消防车制造业开始兴起，但都是用外国汽车底盘，按用户需要改装。
1956年7月，中国第一汽车厂正式投产。从此，结束了中国不能制造汽车的历史，也改变了中国消防车长期依赖外国汽车底盘的局面。消防车制造业如雨后春笋般迅速发展起耒，消防车的数量、品种、功能、质量都不断增长与提高。
1957年，震旦消防机械厂率先釆用国产解放底盘改装出泵浦消防车，中国国产的第一辆消防车诞生。
1959年，天津消防器材厂试制成功我国第一辆二氧化碳消防车。
1963年，震旦消防机械厂开发成功我国第一辆泡沫消防车。
1965年，武汉消防器材厂正式投产我国第一代轻便消防车。
1967年，笫一代全国统一定型的解放中型水罐消防车由上海消防器材厂首先投入批量生产。
1973年，中国试制的第一辆登高平台消防车在上海诞生。
1974年，宝鸡消防器材厂试制出中国第一辆干粉消防车。
1977年，北京消防器材厂正式投产中国第一个通訊指揮车。
1978年，上海消防器材厂研制的火场照明车通过技术鉴定。
1983年，上海消防器材厂率先釆用国产东风底盘改装消防车，第二代中型消防车开始形成。
1990年，新乡消防机械厂改装的勘察消防车通过技术鉴定。
1991年，上海消防器材总厂研制的抢险救援消防车通过技术鉴定。
1992年，临沂消防器材总厂研制了排烟消防车。
虽然我国的消防车辆生产能力有了很大的提高，但是一些科技含量比较高的消防车辆我们依然还是要靠进口。