拉臂式垃圾车，又称为：车厢可卸式垃圾车,勾臂式垃圾车，主要由汽车底盘、拉臂主油缸、附车架、翻转架、支撑腿（选装）、锁紧架、锁紧油缸及多路换向阀等组成。拉臂式垃圾车是在二类汽车底盘上装有使车箱具有装载和卸载功能的拉臂架装置的专用汽车。它可实现车箱与汽车的结合和分离，同时对车箱的散装货物实现自卸作业。目前该车型已在车外得到广泛使用，在国内也常作为环卫行业的垃圾收集运输车。
5吨拉臂式垃圾车是常用垃圾车车型之一，相比8吨以上的大吨位拉臂车，其拉臂架装置结构较简单，便于国内厂家生产，而大吨位拉臂车常采用进口拉臂架装置。
拉臂架装置的结构特点：
5吨拉臂式垃圾车拉臂架装置主要由拉臂和拉臂油缸、联动架、车箱保险钩和保险钩油缸、以及副车架组成。拉臂架装置结构布置图如图所示，拉臂采用的是不可伸缩的直角折弯式结构，其一端与拉臂油缸的活塞杆端铰接于铰支点B；另一端与联动架前端轴心铰接于铰支点C，形成了拉臂的回转轴心。拉臂油缸的缸头端铰接在副车架前端铰支点A上；联动架后端轴心铰接在副车架后部的铰支点D，形成联动架的回转轴心。联动架上设置了车箱保险钩和保险钩油缸。
拉臂架装置的工作原理：
拉臂式垃圾车通过拉臂架装置完成两种不同的功能动作：换箱和倾卸。
当拉臂架装置进行换箱动作时，首先保险钩油缸动作，开启保险钩，车箱解除了保险。拉臂油缸活塞杆伸长举起拉臂，使拉臂绕铰点C顺时针回转，拉臂钩就往后移动。如果副车架上装有车箱，则车箱被推置到地上。当地上车箱要提上车架时，使拉钩先钩住车箱吊环，然后收缩活塞杆，使拉臂以铰支点C为轴心逆时针回转，将车箱提上放平后，保险钩油缸动作，拉起车箱保险钩，使车箱固定在副车架上。
当拉臂架装置进行倾卸动作时，与换箱动作不同，车箱保险钩在整个倾卸过程中要处在保证拉臂与车箱不分离，即拉臂、联动架及车箱通过车箱保险钩相互联结为一体。
由于拉臂式垃圾车一车可配备多个垃圾箱，可分散放置在各个垃圾收集点进行垃圾收集工作。垃臂式垃圾车可循环对垃圾箱进行清运，并具有垃圾自卸和厢体自动装卸功能。该车工作效率高且可服务于多个垃圾厢体，垃圾厢体可选择密封式，避免垃圾随处飘散或造成运输中的二次污染，所以倍受市政环卫部门青睐。