起升机构是随车吊的主要执行机构,它是由一个或两个大转矩液压马达带动的卷扬机。马达的正转、反转由一个手动三位四通换向阀控制。马达的转速,即起吊速度可通过改变发动机的转速来调节。在马达下降的回油路上设有平衡阀,用以防止重物自由下落。由于设置了平衡阀,使液压马达只有在进油路上有压力的情况下才能旋转。这样重物下降时就不会产生“点头”现象。但随车吊液压马达的泄漏比液压缸大得多，当负载吊在空中时，尽管油路中设有平衡阀，仍有可能产生“溜车”现象。为此，在起升机构上设有带制动缸的制动系统，以便在液压马达停转时，用制动器锁住起升液压马达。同时在制动缸进油路上设有单向节流阀，其作用是使制动器上闸快，松闸慢。前者是为了使马达迅速制动，重物迅速停止下降，而后者则是当负载在半空中再次起升过程时，避免重物自重将液压马达拖动反转而产生瞬间滑降现象。
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